Фли Боат који носи прилагођени метални носач у близини инспекцијске зоне купца у Џухају.

 

 

Шасија робота је широка приближно 56 цм, али се роба креће на носачу ширине близу 100 цм. Процена руте само у односу на шасију би стога пропустила главно ограничење. Потпуни отисак робота-и-носача је морао да се размотри на улазу у лифт, унутар кабине и дуж фабричких пролаза.

Унутрашњост лифта је широка 1,15 м, дубока 1,8 м и висока 2,1 м. Поређење његове унутрашње ширине са носачем од приближно 1 м даје номиналну разлику од 15 цм, или око 7,5 цм по страни када је савршено центриран. Ове бројке описују само разлику у ширини. Стварни отвор врата, облик носача, поравнање и потребне сигурносне маргине одређују употребљиву размак пролаза.

 

 

Поређење ширине робота од 56 цм, око 100 цм носача и унутрашњости лифта од 115 цм. Унутрашња ширина кабине се разликује од употребљивог простора за врата.

РЕЕМАН-ови инжењери су више пута прилагођавали путању приступа, референце позиционирања, локацију заустављања и брзине уласка и изласка. Помоћ рефлектора је подржала поравнање на критичним позицијама. Вожња напред и назадовање уклонила је маневар окретања који би иначе захтевао више простора од оптерећеног склопа. Поуздан пролаз зависи од комбиноване конфигурације и од-пуштања локације у рад.

 

 

Купцу су били потребни поновљени трансфери материјала за производњу у инспекцијску станицу. Ручни процес би укључивао премештање утоварених колица кроз радионицу, отварање врата, чекање лифта и завршетак испоруке на другом спрату. Аутоматизација ових повезаних корака ослобађа раднике од поновљених транспортних активности, док омогућава да постојећи фабрички распоред остане у употреби.

Преузимање и пролаз кроз аутоматска врата

На додељеној локацији за преузимање, Фли Боат се креће испод прилагођеног металног носача и подиже га помоћу интегрисаног механизма за подизање. Пројекат превози приближно 200 кг по путовању. Објављена висина подизања производа је 10 цм; компатибилност носача и даље зависи од његове структуре, расподеле оптерећења, стабилности и размака дуж целе руте.

Напуњени робот се затим приближава конфигурисаној позицији чекања на аутоматским вратима. Интегрисани контролер захтева отварање, а робот прелази након што су испуњени потребни услови пролаза. Након што је очистио врата, контролер врата прати конфигурисану секвенцу затварања. Поновљене испоруке стога могу прећи ову границу без да радник отвори врата за сваки задатак.

Производни пролаз и пренос пода

Производни пролаз је широк око 1,5 м и пролази кроз радну фабрику са опремом, регалима за материјал и активношћу запослених. Фли Боат прати наручену мапу и руту. Подешавања брзине и провере размака узимају у обзир скоро 1 м-широк носач, а не ужу шасију.

У тачки чекања лифта, контролна интеграција координира услове позива, доласка и врата пре уласка унапред. Робот се зауставља на конфигурисаној позицији кабине и систем захтева одредишни спрат. Након доласка и потврде потребних услова за пролаз, Фли Боат креће уназад и наставља према станици за инспекцију.

Ослобађање носача и пут пуњења без оптерећења

На одредишту, летећи чамац се поравна са назначеном{0}}позицијом за спуштање, спушта носач на под и повлачи се одоздо. Радници не морају да подижу цео носач са робота. Овим је завршено отприлике 600 м натовареног путовања од првобитне тачке преузимања.

Робот затим поново користи лифт и прати своју неоптерећену руту до станице за пуњење, гдеаутоматски поравнава и пристаје. Та нога је око 100 м. Додавањем крака за испоруку и пуњење добија се око 700 м за комплетан задатак чија се полазна и крајња тачка разликују.

 

 

Спецификација	Зхухаи инсталација
Робот	РЕЕМАН Фли Боат Фацтори Деливери Робот
Димензије робота (Д × Ш × В)	Приближно . 0.81 × 0,56 × 1,82 м
Објављено оцењено оптерећење	300 кг
Стварни носивост по путовању	Приближно . 200 кг
Објављена висина подизања производа	10 цм
Прилагођена ширина носача	Приближно . 1 м
Унутрашње димензије лифта (Ш × Д × В)	1.15 × 1.8 × 2.1 m
Ширина производног пролаза	Приближно . 1.5 м
Навигација и позиционирање	Ласерска навигација уз помоћ рефлектора
Референца за тачност позиционирања пројекта	Прибл. ±3 цм
Сајт{0}}Конфигурисани опсег брзине	0.3–1 m/s
Максимална брзина путовања	1 m/s
Транспортед Материалс	ПЦБ материјали и флаширана вода
Индустрија купаца	Производња електронике
Локација пројекта	Зхухаи, Гуангдонг, Кина
Учитана удаљеност испоруке	Приближно . 600 м
Неоптерећена удаљеност до станице за пуњење	Приближно . 100 м
Потпуни задатак путовања	Приближно . 700 м
Дневна -пријављена учесталост клијената	Приближно. 70–90 путовања
Аутоматске функције	Аутономно подизање, аутоматска интеграција врата, интеграција лифта, аутоматско истовар и пуњење
Референтна цена система управљања роботом + лифтом	Прибл. 5.720 УСД

Објављена оцена од 300 кг описује носивост производа; отприлике 200 кг је оптерећење које носи ова инсталација. Слично томе, наведене димензије од око 0,81 × 0,56 × 1,82 м се односе на пријаву Зхухаи конфигурације и не би требало да се примењују на сваку могућу поставку Фли Боат-а.

 

 

Интерфејси за управљање вратима и лифтовима

Аутоматска врата и робот морају разменити команде и информације о статусу потребне за уредан прелазак. У зависности од опреме која је већ инсталирана, веза може да користи компатибилне И/О сигнале, интеграциони модул или подржани комуникациони интерфејс. Снимак корисника показује да су врата усклађена са задатком транспорта, али не идентификује електрични интерфејс нити доказује да је коришћен одређени бежични протокол.

Интеграција лифта на сличан начин захтева компатибилну и дозвољену контролну везу. Његова имплементација зависи од произвођача лифта, доступних интерфејса и захтева пројекта. Навигација усмерава кретање робота; интеграција лифта размењује захтеве и статус. Заштита врата и остале сигурносне блокаде лифта остају под оригиналним системом управљања лифтом.

За преглед повезаног процеса, погледајте РЕЕМАН-ов водич зааутоматска вожња лифтом и испорука материјала-на више спратова.

Помоћ рефлектора и подешавања покрета

Ласерска навигација обезбеђује мапирану руту, док инсталирани рефлектори нуде препознатљиве референце за корекцију локализације на одабраним позицијама. У Џухају, инжењери су користили позиционирање помоћу рефлектора{1}}са приближном референтном тачношћу од ±3 цм. Пуштање у рад укључивало је постављање рефлектора, подешавање параметара и калибрацију прилазних и излазних путања.

Конфигурација позиционирања	Референца на тачност	Користите у овом пројекту
Рефлектор{0}}Позиционирање уз помоћ	±3 цм	Користи се
Ласерска навигација	±5 цм	Могућност навигације
КР код{0}}Позиционирање уз помоћ	±2 цм	Не користи се

Ове цифре тачности односе се на различите техничке конфигурације. Они нису три одвојено мерена резултата из пројекта Џухај. Инсталација користи помоћ рефлектора уместо навођења КР кода. Референца за позиционирање од ±3 цм такође не успоставља ограничење од 3 цм за комплетан покретни склоп: оријентација, варијација кретања, геометрија носача и безбедносна ограничења утичу на стварни пролаз.

Пројекат се не ослања на континуалну магнетну траку или подну руту КР кода, иако сами рефлектори захтевају одговарајућу инсталацију. Брзине кретања које су{1}}конфигурисане на локацији крећу се од 0,3 до 1 м/с, са 1 м/с као наведеним максимумом. Инжењери могу подесити различите брзине за кретање утовара, обичне пролазе, прилазе вратима, уски улаз лифта, излаз уназад и повратак без оптерећења.

Сензор заснован на ласерском и 3Д визији{1}}подржава детекцију препрека. Робот може успорити или зауставити у складу са својом конфигурисаном логиком када открије релевантне препреке. Покривеност детекције, понашање заустављања и размак око носача захтевају валидацију у стварном оперативном подручју, посебно у близини радника и грађевинске опреме.

 

 

Ноге за испоруку и пуњење имају различите сврхе. Приближно 600 м покрива пут са теретом од преузимања до станице за инспекцију, укључујући пренос пода. Преосталих око 100 м је истоварено путовање од места испоруке до пуњача. Описивање пројекта као повратног пута од 600 м истом{6}}путом могло би погрешно навести пријављени ток посла.

Чак и уз непрекидно кретање при максималној брзини од 1 м/с, задатак од 700 м захтева 700 секунди, односно 11 минута и 40 секунди, путовања. Рад на вратима, чекање лифта, убрзање, успоравање, реакције на препреке и руковање носачем додају време. Снимљени записници задатака су одговарајућа основа за процену{7}}времена циклуса.

Купац пријављује отприлике 70–90 транспортних путовања дневно. Ако свако забележено путовање представља цео задатак од 700 м, то би подразумевало 49–63 км дневног кретања и око 13,6–17,5 сати путовања при константној брзини од 1 м/с пре било каквог кашњења процеса. Дефиницију путовања и распоред рада стога треба читати заједно; не може се претпоставити да цифра описује толики број пуних циклуса у осмосатној-смени.

 

 

Испоручени референтни износ за робота Фли Боат заједно са системом управљања лифтом је приближно 5.720 УСД. Коначна понуда мора да утврди да ли су имплементација, аутоматска интеграција врата, испорука, порези и сви други трошкови имплементације укључени. Финансијска процена треба да користи комплетне инсталиране трошкове и утрошак радне снаге или производни капацитет који пројекат заиста ослобађа.

Претпоставке планирања и прорачунати резултати

У овом случају планирања, 80 путовања у сваком од 26 радних дана, са пет уштеђених минута радника по путовању, ослобађа приближно 173,33 радних сати месечно. Процена тих сати на 4 УСД даје бруто месечну уштеду од приближно 693,33 УСД. Одузимајући 60 УСД накнаде за рад и одржавање остаје отприлике 633,33 УСД месечно.

Варијабла планирања	Претпостављена вредност
Дневни транспортни излети	80
Уштеђено време радника по путовању	5 минута
Претпостављени потпуно оптерећени трошкови рада	4 УСД/сат
Радних дана у месецу	26
Претпостављени месечни додатак за рад и одржавање	60 УСД
Иницијална инвестиција	5.720 УСД

Подељење инвестиције од 5.720 УСД са месечном нето штедњом даје процењену отплату од око 9,0 месеци. Дванаест месеци нето оперативних уштеда укупно износе око 7.600 УСД. Одузимањем почетног улагања и дељењем остатка са том инвестицијом добија се повраћај улагања у првој-години од приближно 32,9%.

У калкулацији се рачуна радно време ослобођено од ручног процеса. Време путовања робота није заменљива мера уштеде радне снаге. Ово су моделирани резултати према наведеним претпоставкама, а не ревидирани финансијски резултати или период поврата{2}}потврђеног од стране корисника.

Како претпоставке мењају принос

Мера	Конзервативна	Случај планирања	Већа уштеда
Даили Трипс	70	80	90
Уштеда рада по путовању	3 мин	5 мин	6 мин
Потпуно оптерећени трошкови рада	3 УСД/сат	4 УСД/сат	5 УСД/сат
Радних дана у месецу	26	26	26
Месечни додатак за рад и одржавање	60 УСД	60 УСД	60 УСД
Месечна нето штедња	213 УСД	633,33 УСД	1.110 УСД
Процењена исплата	26,9 месеци	9,0 месеци	5,2 месеца
Повраћај улагања у првој-години	-55.3%	32.9%	132.9%

Сви сценарији користе 5.720 УСД као почетну инвестицију. Њихови различити резултати потичу од претпостављене фреквенције транспорта, уштеде радног времена и трошкова рада по сату. То су прорачуни осетљивости, а не три пробна рада у фабрици. Стварни повраћај зависи од извршених задатака, коришћења, аранжмана за пуњење, електричне енергије, трошкова одржавања и замене, као и од тога да ли ослобођено време постаје мерљива уштеда или додатни учинак.

 

 

Зхухаи пројекат показује како руковање носачем, навигација и контрола опреме могу бити пуштени у рад заједно у оквиру постојеће производне зграде. Инсталација користи пролазе купца, аутоматска врата и лифт. Инсталација рефлектора, мапирање, подешавање руте и интеграција контроле обезбеђују потребну аутоматизацију без стварања наменског транспортног коридора.

Произвођачи електронике и ПЦБ-а, произвођачи компоненти и индустријска складишта могу користити овај пример када процењују понављајуће интерне трансфере. Упоредиви пројекат још увек захтева ревизију носивости, стабилности и димензија носача, употребљивих размака врата и пролаза, захтева за окретање, контролне дозволе и захтева за рад. Практично достигнуће овде је конфигурисана попречна-подна рута за широки носач, подржана аутоматским преузимањем, отпуштањем и повратним пуњењем.

Видео о клијентима и поглавља процеса

Погледајте случај клијента Зхухаи на ИоуТубе-у

 

 

• 00:00 Превоз и полазак
• 00:12 Транспорт материјала ПЦБ-а кроз аутоматска врата
• 00:16 Путујте уским производним пролазом
• 00:40 Широко поравнање носача и улазак у лифт
• 00:47 Долазак на одредишни спрат и излаз лифтом
• 00:55 Долазак на место испоруке и ослобађање превозника
• 01:13 Коришћење лифта на повратку без терета
• 01:21 Излазак из лифта за повратну руту
• 01:36 Повратак кроз пролаз радионице
• 01:53 Долазак на место за аутоматско пуњење

Монтирани снимак представља подизање, пролаз кроз врата, кретање кроз пролаз, коришћење лифта, отпуштање носача и повратак до пуњења. Дужина његове репродукције не показује стварно трајање целог задатка од око 700 м.